Progettazione di traiettorie energeticamente efficienti in servomeccanismi per macchine automatiche

I Servomeccanismi (SM), anche detti camme elettroniche, sono sempre più utilizzati in sostituzione alle tradizionali camme meccaniche, al fine di incrementare la flessibilita' e la ri-configurabilita' delle moderne macchine automatiche. Nel tentativo di ottimizzare le prestazioni globali di un SM è necessario considerare vari fattori, tra cui le dinamiche di meccanismo a membri rigidi, motore elettrico e sistema di controllo, nonchè dalle leggi di moto richieste. In particolare, le traiettorie punto-punto (PP) vengono progettate sulla base di esigenze di processo e, allo stesso tempo, cercando di minimizzare opportuni indici di costo quali, ad esempio, la richiesta di coppia o potenza. Questa memoria presenta un metodo innovativo per generare traiettorie energeticamente efficienti, utilizzando spline cubiche o del quinto grado. Le funzioni costo sono calcolate utilizzando un prototipo virtuale del sistema che comprende la modellazione di tutti i principali sottosistemi di un SM. I risultati ottenuti sono affiancati a misure di validazione sperimentale ottenute su un prototipo fisico.