Si presenta una metodologia per quantificare le prestazioni di giunti elastici per applicazioni robotiche. In particolare, si considerano le caratteristiche di “cedevolezza selettiva”, riguardanti la capacità del giunto di fornire bassi valori di rigidezza lungo una direzione desiderata conservando elevata rigidezza in ogni altra direzione. In quest’ambito, si propongono indici di qualità utili a stabilire quale soluzione progettuale soddisfi al meglio i requisiti di una data applicazione. L’approccio è validato comparando quattro morfologie di giunto adatte a grandi spostamenti.
Valutazione della cedevolezza selettiva in giunti elastici per applicazioni robotiche
BERSELLI, GIOVANNI;
2011-01-01
Abstract
Si presenta una metodologia per quantificare le prestazioni di giunti elastici per applicazioni robotiche. In particolare, si considerano le caratteristiche di “cedevolezza selettiva”, riguardanti la capacità del giunto di fornire bassi valori di rigidezza lungo una direzione desiderata conservando elevata rigidezza in ogni altra direzione. In quest’ambito, si propongono indici di qualità utili a stabilire quale soluzione progettuale soddisfi al meglio i requisiti di una data applicazione. L’approccio è validato comparando quattro morfologie di giunto adatte a grandi spostamenti.
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