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IRIS
A novel approach to the global localisation problem
for an autonomous mobile robot is presented. Instead of
referring to traditional map-based techniques, we choose
to extract a graph-like topological representation of the
free-space from occupancy grids, thus shifting the map-
matching problem to a sub-graph isomorphism one. An
efficient any-time algorithm is described in detail and
simulated experimental results are provided.
A novel approach to the global localisation problem
for an autonomous mobile robot is presented. Instead of
referring to traditional map-based techniques, we choose
to extract a graph-like topological representation of the
free-space from occupancy grids, thus shifting the map-
matching problem to a sub-graph isomorphism one. An
efficient any-time algorithm is described in detail and
simulated experimental results are provided.
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Utilizza questo identificativo per citare o creare un link a questo documento: http://hdl.handle.net/11567/529327
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simulazione ASN
Il report seguente simula gli indicatori relativi alla propria produzione scientifica in relazione alle soglie ASN 2021-2023 del proprio SC/SSD. Si ricorda che il superamento dei valori soglia (almeno 2 su 3) è requisito necessario ma non sufficiente al conseguimento dell'abilitazione. La simulazione si basa sui dati IRIS e sugli indicatori bibliometrici alla data indicata e non tiene conto di eventuali periodi di congedo obbligatorio, che in sede di domanda ASN danno diritto a incrementi percentuali dei valori. La simulazione può differire dall'esito di un’eventuale domanda ASN sia per errori di catalogazione e/o dati mancanti in IRIS, sia per la variabilità dei dati bibliometrici nel tempo. Si consideri che Anvur calcola i valori degli indicatori all'ultima data utile per la presentazione delle domande.
La presente simulazione è stata realizzata sulla base delle specifiche raccolte sul tavolo ER del Focus Group IRIS coordinato dall’Università di Modena e Reggio Emilia e delle regole riportate nel DM 589/2018 e allegata Tabella A. Cineca, l’Università di Modena e Reggio Emilia e il Focus Group IRIS non si assumono alcuna responsabilità in merito all’uso che il diretto interessato o terzi faranno della simulazione. Si specifica inoltre che la simulazione contiene calcoli effettuati con dati e algoritmi di pubblico dominio e deve quindi essere considerata come un mero ausilio al calcolo svolgibile manualmente o con strumenti equivalenti.
