Realizzazione di una mano robotica antropomorfa rivestita di materiale soffice.

Si delineano le soluzioni progettuali adottate nella realizzazione di una mano robotica antropomorfa denominata UB-Hand IV. Dapprima si descrivono la struttura del sistema di trasmissione tendineo, la morfologia dei giunti e le tipologie di sensori utilizzate tuttora. In seguito si mostra come l’applicazione di una copertura in materiale soffice, omogeneo e di spessore compatibile con i vincoli dell’applicazione, generi un comportamento a deformazione piuttosto lontano da quello riscontrabile nei polpastrelli umani. Si propone quindi di modificare la rigidezza complessiva del rivestimento differenziandone la struttura, formata ancora da un unico materiale, ma divisa in uno strato esterno continuo ed uno interno discontinuo, il cui comportamento pu essere progettato mediante opportuno disegno delle cavità in esso distribuite. Risultati numerici e sperimentali confermano l’efficacia della soluzione proposta. Si mostra infine il primo prototipo di mano.